yobo体育，yobo体育app官网入口，yobo体育全站app下载，yobo体育全站app手机下载-随着科技的不断进步，智能电子产品发展步骤大大减缓，各种应用于层次的机器人等大量经常出现，目前应用于在智能小车或机器人的微控制器主要是8/16单片机或ARM和数字信号处理器DSP等。本设计使用TI公司生产的功耗较低运营速度快且价格便宜的MSP430F2274为核心，避障检测使用测距精准的超声波传感器，该传感器收集小车周围的环境信息并传送给MSP430展开程序辨别处置，从而超过掌控小车自动避障的目的。　　主控芯片　　该设计是以MSP430F2274单片机为掌控的核心部件。

MSP430是一款16位的超强低功耗单片机，使用了精简指令集（RISC）结构，具备非常丰富的传输速率方式，片内资源非常丰富，处置能力强劲、系统工作平稳，主要是它具备多路PWM输入，以作为该设计电机掌控的不利资源，系统主控设计图如图2右图。　　　　图2系统主控设计图　　超声波模块　　避障是智能小车运动过程中最基本的功能，而避障首要是确认机器人自身与障碍物的距离并且定位。小车的避障观测模块使用SRF08超声波发送模块，其波频率为40kHz，检测距离范嗣为3cm~6m，SDA和SCL分别为掌控末端和接收端，设计共计使用4个超声波发送模块分别加装在小车的正前方，右前方和左前方和后方，4个模块分别接上MSP430单片机的I/OP1.0、I/OP1.1、I/OP1.2、I/OP1.3、I/OP1.4、I/OP1.5、I/OP1.6、I/OP1.6端口上，使用I/O启动时测距，单片机给SDA获取25s高电平信号，模块自动发送到8个40Hz方波，并且检测否有回到信号，若有回到信号，SCL管脚输入高电平，高电平持续的时间就是超声波从升空到回到的时间，从而计算出来出有超声波从升空到接管所用的时间t，常温下声波在空气中的传播速度（其中T为摄氏温度），此时可获得否避障的距离为s=vt/2。

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